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            IC200ALG322 倉庫大清倉

               日期:2020-01-13     浏覽:5    
            核心提示:IC200ALG322光沃自動化廈門辦備件DCS PLC系統模塊備件,用于集散控制系統,可編程控制器,面板控 制器和驅動器。包括以下産品。..

            IC200ALG322

            光沃自動化廈門辦備件DCS PLC系統模塊備件,用于集散控制系統,可編程控制器,面板控   制器和驅動器。包括以下産品。 

            ..美國..英維思 ESD系統 FOXBORO,Invensys Triconex
             .. 美國.. .. AB ..1756系列,1785系列,1746系列,1747系列,1771系列
            ..瑞士.. ..ABB.. 機器人系列,ABB Advant OCS,ABB Procontic PLC CPU
             ..法國....施耐德.. 140莫迪康昆騰系列處理器,內存卡,電源模塊等。
            ..德國...西門子..Siemens MOORE,S5,S7等
            ..美國通用電氣..GE..90/30,90/70系列 

            我公司以北美、歐洲、亞洲多家供應商建立了良好的合作關。
             以上産品都用于
             電力行業 

            鋼鐵行業 

            造紙行業 

            水泥行業 

            廈門光沃自動化設備有限公司 

            電話 0592-6803153 

            傳真 0592-5917519 

            QQ 1789782974 

            郵箱 1789782974@qq.com 


            地址:廈門市海滄區滄湖東一裏502號702室 

            公司網址:http://www.xmgwplc.com

            四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程

            機械手結構如下圖所示,有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

            其運動控制方式爲:(1)由伺服電機驅動可旋轉角度爲360度的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點);(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關);(3)可回旋360度的轉盤機構能帶動機械手

            及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成);(4)旋轉基座主要支撐以上3部分;(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊,放氣時機械手松開)。

            其工作過程爲:當貨物到達時,機械手系統開始動作;步進電機控制開始向下運動,同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動;伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處,然後充氣,機械手夾住貨物。

            步進電機驅動縱軸上升,另一個步進電機驅動橫軸開始向前走;轉盤直流電機轉動使機械手整體運動,轉到貨物接收處;步進電機再次驅動縱軸下降,到達指定位置後,氣閥放氣,機械手松開貨物;系統回位准備下一次動作。


                二 控制器件選型

            爲達到精確控制的目的,根據市場情況,對各種關鍵器件選型如下:

            1. 步進電機及其驅動器

            機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機,步距角爲0.9度/1.8度,電流1.5A。M1是橫軸電機,帶動機械手機構伸、縮;M2是縱軸電機,帶動機械手機構上升、下降。所選用的步進電機驅動器是SH-20403型,該驅動器采用10~40V直流供電,H橋雙極恒相電流驅動,較大3A的8種輸出電流可選,較大64細分的7種細分模式可選,輸入信號光電隔離,標准單脈沖接口,有脫機保持功能,半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環境,提供節能的自動半電流方式。驅動器內部的開關電源設計,保證了驅動器可適應較寬的電壓範圍,用戶可根據各自情況在10~40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩,但卻會加大驅動器的損耗和溫升。本驅動器較大輸出電流值爲3A/相(峰值),通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態,對應8種輸出電流,從0.9A到3A以配合不同的電機使用。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式,利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態。

            2. 伺服電機及其驅動器

            機械手的旋轉動作采用松下伺服電機A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉編碼器規格爲增量式(脈沖數2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該電機采用松下公司獨特算法,使速度頻率響應提高2倍,達到500Hz ;定位超調整定時間縮短爲以往松下伺服電機産品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環控制功能,可彌補機械的剛性不足,從而實現高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構成全閉環控制,進一步提高系統精度。具有常規自動增益調整和實時自動增益調整兩種自動增益調整方式,還配有RS-485、RS-232C 通信口,使上位控制器可同時控制多達16個軸。伺服電機驅動器爲A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機。

            3. 直流電機

            可回旋360度的轉盤機構有直流無刷電機帶動,系統選用的是北京和時利公司生産的57BL1010H1無刷直流電機,其調速範圍寬、低速力矩大、運行平穩、低噪音、效率高。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生産的BL-0408驅動器,其采用24~48V直流供電,有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護,且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。

             
             
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